本发明公开了一种管廊巡检机器人巡检与充电系统，包括挂轨式管廊巡检机器人和地面充电装置；挂轨式管廊巡检机器人包括动力部分和巡检部分，动力部分挂轨走行于管廊内空中的轨道，从带电的轨道获得电能，并为巡检部分充电；动力部分与巡检部分之间设有锁紧分离机构，在两者锁紧状态下，动力部分带动巡检部分沿轨道空中巡检；在两者分离状态下，巡检部分自行在管廊内地面巡检；地面充电装置具有与巡检部分对接的充电结构，接纳地面巡检中电量不足的巡检部分进行充电，可以使巡检部分智能返回充电装置完成充电并继续地面巡检工作，实现综合管廊的无人化智能巡检。