本发明公开了一种车联网环境下路口人车路协作预警系统及方法，系统包括行人预警子系统、路侧子系统，边缘计算子系统，车载子系统和通讯子系统；行人预警子系统，用于实时采集行人信息，并通过通讯子系统与边缘计算子系统进行信息交互；路侧子系统，用于处理接收到的信息，并对行人、车辆进行预警；边缘计算子系统，用于将通讯子系统传来的行人信息和车辆信息进行计算分析，并将计算结果通过通讯子系统反馈至其余子系统；车载子系统，用于实时感知车辆信息，接受车辆各个传感器的数据，包括行驶速度、加速度、航向角和坐标，并通过通讯子系统与边缘计算子系统进行信息交互。本发明实现了行人、车辆、路侧装置协作预警。