本发明提供了一种AT变速器控制方法、系统及AT变速器和车辆，本发明的AT变速器控制方法包括当AT变速器发生硬件失效时，根据发生失效的所述硬件的失效类型，获得所述AT变速器的允许挡位；根据所述AT变速器的所述允许挡位，以及所述AT变速器的驾驶控制策略，获得所述AT变速器的输出挡位，且所述输出挡位为所述允许挡位之一；以及，控制所述AT变速器按照所述输出挡位运行。本发明的AT变速器控制方法，可在AT变速器中硬件失效时，仍然实现AT变速器的可靠运行，从而能够避免车辆出现动力丢失，以保证行车安全。