本发明涉及管道探测器，公开了一种自适应管径的管道机器人，包括支撑龙骨、影像采集装置、前滚轮组、后滚轮组、联动装置以及驱动机构，其中，联动装置包括扩展机构和联动机构，扩展机构用于调节前支臂和支撑龙骨之间的角度，联动机构用于调节传动轴的长度，以使前轮和后轮的轮距能够根据管道内径进行自适应调节，驱动机构则用于驱使后轮旋转以推动管道机器人运动。本发明可伸缩式的前轮和后轮，能够根据管道直径调整前轮以及后轮跟支撑龙骨之间的距离，相比起贴地行进的机器人，可变轮高的机器人能够具有更好的越障能力，并且这样的机器人能够具有更好的拍摄视野，从而使得机器人能够更好地对管道进行探索。