本发明提供一种用于滑翔器的变扭转刚度水下牵引机水翼系统，包括水面浮体船、柔性缆绳、水下牵引机、水翼刚度调节系统和传感单元，在所述水下牵引机中设有弹簧与水翼连接，在不同的弹簧初始拉力下，水翼表现出不同的俯仰刚度，从而在波浪中有着不同的推进力。在所述水翼刚度调节系统中，通过设置电机与绳索，拉动弹簧的可移动端，调节弹簧的拉紧力，从而控制水翼的刚度，最终得到不同的推进力。本发明采用串联结构，可通过一个电机直接控制多个水翼的俯仰刚度。所述传感单元，能够感知流速和位姿等信息，并将该信息反馈给控制系统，控制系统根据反馈信息进一步控制水翼俯仰刚度，实现对波浪滑翔器速度的调控，进而实现水下牵引机最佳推进性能。