本发明涉及一种遥操作用超声仿型探头姿态自校准方法、系统及装置，其方法包括，超声仿型探头在触控板上摆动，获取IMU传感器的实时姿态数据和触控板感应的实时平移数据；将实时姿态数据转换成欧拉角形式；根据实时平移数据计算出平移方向向量；根据欧拉角形式的实时姿态数据以及平移方向向量判断出摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限；利用摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限对应的姿态校准模型，对IMU传感器的航向角进行自校准。本发明可以对IMU传感器的航向角的漂移进行抑制，从而保证了使超声仿型探头到机器人末端超声探头的位置和姿态映射精度，进而提高了获取的超声图像质量。