Invention Publication
- Patent Title: 一种最小化Jerk指标摆动轨迹规划方法
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Application No.: CN202111241375.3Application Date: 2021-10-25
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Publication No.: CN113771046APublication Date: 2021-12-10
- Inventor: 邢伯阳 , 刘宇飞 , 王志瑞 , 苏波 , 江磊 , 赵建新 , 李冀川
- Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
- Applicant Address: 北京市丰台区槐树岭4号院;
- Assignee: 中国北方车辆研究所,智能移动机器人(中山)研究院
- Current Assignee: 中国北方车辆研究所,智能移动机器人(中山)研究院
- Current Assignee Address: 北京市丰台区槐树岭4号院;
- Agency: 中国兵器工业集团公司专利中心
- Agent 祁恒
- Main IPC: B25J9/16
- IPC: B25J9/16
Abstract:
本发明提出一种最小化Jerk指标摆动轨迹规划方法，使用当前机器人估计质心速度与期望速度规划摆动落足点，摆动轨迹规划以最小化轨迹Jerk为目标，同时使用当前质心速度与期望速度作为轨迹始末的速度约束，从而规划出满足机器人本身速度状态且加速度平滑连续的摆动轨迹，基于最优Jerk目标保证轨迹总体冲击积分最小。
Public/Granted literature
- CN113771046B 一种最小化Jerk指标摆动轨迹规划方法 Public/Granted day:2023-06-30
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IPC分类:
