本发明属于数据采集技术领域，具体涉及本发明实施例提供的一种基于路侧感知单元的数据采集系统，路侧感知单元设置在预设路段，用于采集预设路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据；服务器与路侧感知单元连接，用于接收路侧感知单元所采集的的路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据；将路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据经过感知算法处理，得到感知数据集；数据处理装置与服务器连接，用于获取感知数据集，并对感知数据集进行数据处理。从海量交通数据中自动化地识别并提取出交通参与者之间发生路权博弈的场景或危险场景，实现自动驾驶测试场景的高效累积。