本发明涉及一种焊接跟踪装置及其跟踪方法，在焊枪喷嘴外表面设有电容阵列，所述电容阵列中的电容呈行列分布；各行电容等间距设置，每行电容为多个，沿焊枪喷嘴外表面圆周方向均匀分布；各行电容一一对应，每列电容之间的连线与焊枪喷嘴轴向中心线平行。本发明的电容式传感器结构简单，易于制造和保证高的精度，可以做得非常小巧，以实现某些特殊的测量；能工作在高温，强辐射及强磁场等恶劣的环境中，可以承受很大的温度变化，承受高压力，高冲击，过载等；能测量超高温和低压差，也能对带磁工作进行测量。