本发明公开了一种结合形状记忆聚合物特性的往复运动机构。机架内设有导轨，导轨上滑动安装有移动滑台，移动滑台上固定安装连接板，连接板的两侧分别经一个形状记忆件和机架内部的两侧连接；每个形状记忆件均主要由形状记忆聚合物和加热模块构成，形状记忆聚合物呈S形布置，形状记忆聚合物S形的半圆弧弯曲拐点处内部设有加热模块，形状记忆聚合物的两端分别连接到连接板侧部和机架的内侧部。本发明装置能够在不需要复杂控制组件的条件下，利用形状记忆聚合物形状的动态循环往复变化来实现机构的往复移动。本发明装置能够克服传统往复运动机构控制较难、控制组件较多等缺点。