本发明属于软体驱动器相关技术领域，其公开了一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人，其包括第一板件、第二板件、第三板件、防松螺钉、关节轴承、主轴、弹簧及第一轴，主轴的一端活动地设置于第一板件内，第一板件用于连接直线驱动器；主轴的另一端依次穿过第二板件、第三板件及防松螺钉后固定连接于关节轴承；防松螺钉固定连接于主轴，第二板件及第三板件滑动地连接于主轴；第一轴的两端分别穿过第一板件后连接于配合螺母及固定连接于第三板件；第一轴与第一板件之间形成活动连接；弹簧的数量为一个，其套设在第二板件、主轴及第三板件上；关节轴承的中心轴、主轴的中心轴及第一板件的中心轴重合。本发明减小了体积，避免了额外偏转力矩的产生。