本发明公开一种依附自升式钻井平台悬臂梁的伸缩式栈桥及应用方法，伸缩式栈桥安装于自升式平台悬臂梁的侧壁上；伸缩式栈桥包括顶撑装置、机械传动装置、栈桥固定段、栈桥移动段、导轨、折叠式护栏、履带式线槽、伸缩式斜梯、着床机构。本发明提供的伸缩式栈桥借助自升式钻井平台悬臂梁的特点以及自身的可折叠、伸缩的特点，实现了自升式钻井平台与固定式平台的连接，提高了栈桥工作范围，节省了平台安装空间，改变了传统栈桥的搭建形式，节约了栈桥搭建的人力成本。