本发明提供一种基于INS/CNS的组合导航方法，包括以下步骤：训练步骤：基于天文导航系统实际输出的数据进行拟合输出处理，获得基于实际输出数据和拟合输出数据的差值，对神经网络进行训练；误差预测步骤：使用天文导航系统实际输出数据和对应的拟合输出数据之差，作为神经网络的输入，预测天文导航系统拟合误差值；频率及误差补偿步骤：在天文导航系统的采样间隔内，使用预测的拟合误差值对当前及未来时刻的天文导航系统的拟合输出数据进行修正，实现惯性导航系统及天文导航系统采样频率同步；将频率同步处理后的误差补偿后的天文导航系统输出数据，或天文导航系统拟合数据，与惯性导航系统输出数据融合处理，实现对惯性导航系统数据修正。