本发明公开了一种基于三维点云的地铁闸瓦故障检测方法，具体为：使用三维工业相机采集闸瓦部件的三维点云数据；下采样处理点云，控制点云数量；下采样后，计算质心，遍历每个点并计算与质心的距离，过滤掉不属于主成分的点云；基于深度学习的pointCNN点云分割网络分割闸瓦，并且判断是否有闸瓦缺失；点云处理并且计算厚度闸瓦，判断是否发生了磨损。本发明提高了地铁闸瓦故障检测的准确性，同时科学的衡量和细化了闸瓦的磨损程度，比较清晰直观表达；对地铁的运行安全提供了更全面的保障。