一种高速列车推拉式系统及速度跟踪控制方法，属于非线性控制技术领域。本发明的目的是基于推拉式驱动设计，建立高速列车多质点模型，根据牵引和制动的曲线特性描述，建立牵引系统模型以及制动系统模型设计控制器，通过控制节气门开度和制动缸压力达到速度精确跟踪的高速列车推拉式系统及速度跟踪控制方法。本发明的步骤是：高速列车单质点模型，高速列车推拉式系统模型，四节推拉式动力系统模型，最优速度‑位移曲线设计，基于切换的NMPC模型预测控制器设计。本发明提出的新的控制策略的表明了所设计控制系统的有效性。