本发明公开一种多旋翼无人机传感器故障安全飞行控制系统，包括飞控计算机、飞行传感器组、视觉处理器和对地摄像头；所述飞行传感器组包括与飞控计算机通信连接的主IMU惯性传感器、两个备份IMU惯性传感器、磁罗盘、气压计、主GNSS接收机、备份GNSS接收机和对地高度表；本发明适用于装备在多旋翼无人机上，在不显著增加成本和系统复杂度的情况下，实现在飞行过程中对所有传感器进行热备份，极大提高了整个系统工作的可靠性，避免传感器受到同源干扰；提高多旋翼无人机飞行的可靠性和安全性，稳定实现传感器故障安全。