本发明提供一种物联网跨域子任务组合协同计算方法及系统，该方法包括：基于用户终端生成的多个子任务与不同计算终端之间的时延类型，构建得到完成所有子任务所需时长对应的时延模型；基于所述多个子任务与不同计算终端之间的能耗类型，构建得到完成所有子任务所需能耗对应的能耗代价模型；根据所述时延模型和所述能耗代价模型，以最小化时延和能耗代价为目标，构建目标函数，并对所述目标函数求解，得到任务组合协同计算最优策略。本发明将边缘设备划分为本地边缘与异地边缘，充分利用附近空闲的边缘设备，提高资源利用率，并建立该架构下的时延和能耗模型，同时将时延与能耗作为优化目标，得到任务组合协同计算策略，实现较低时延与较低能耗。