本发明属于增材制造及仿生结构设计领域，并公开了一种仿生骨支架的等参变换混合结构及其3D打印方法，所述仿生骨支架分为内层、过渡层和外层，所述外层采用主拉伸变形的极小曲面模拟密质骨，所述内层采用比表面积高的极小曲面模拟松质骨，所述过渡层通过Sigmond函数对内层和外层两种结构进行结合，且整体结构通过等参变换模仿人体骨骼的外形。该仿生骨支架能模仿人体骨骼的外形、孔隙特征、杨氏模量及完全连通的孔隙结构，能够与骨骼受损区域相匹配，能够实现体液运输，并可满足力学性能和骨长入要求，可用于骨缺损的治疗。