旋转平台(130)具有多个隔间(S)，每个隔间被配置为在挤奶期间收容相应的动物。所述隔间(S)通过界定结构(DS1、DS2)彼此分离。相机(110)在视场(FV)内登记所述旋转平台(130)的三维图像数据(Dimg3O)。控制单元(120)接收已在所述旋转平台(130)围绕其旋转轴完成至少一个完整回转的同时被登记的所述图像数据(Dimg3D)。所述控制单元(120)处理所述图像数据(Dimg3D)以推导所述旋转平台(130)的关键特征集(WS、HS、DS)，然后将所述关键特征集(WS、HS、DS)存储在数据存储装置(140)中，所述数据存储装置被配置为提供所述关键特征集(WS、HS、DS)以供在稍后的时间点使用。例如，可以检索所述关键特征集(WS、HS、8Q)以运行搜索程序，从而调查进入窗口是否可用于控制机器人臂执行与位于所述隔间(S)之一中的产奶动物相关的动作。