本发明涉及一种任意起始位姿的连续曲率泊车路径在线规划方法及系统，所述在线规划方法采用分段式路径规划思想获得泊车路径，将路径规划过程分为库位内调整路径规划和入库路径规划，所述库位内调整路径规划包括用于获取入库目标位姿的第一库位内调整路径规划和用于使车辆位姿满足最终位姿要求的第二库位内调整路径规划，所述库位内调整路径规划采用最优化方法进行逐段规划，所述入库路径规划采用改进Hybrid A*算法规划获得车辆当前位姿到入库目标位姿的入库路径。所述自动泊车系统采用前述方法，可进行重规划与重跟踪。与现有技术相比，本发明具有计算效率高、提高泊车性能、可泊入任意库位(平行、垂直、斜向库位)等优点。