本发明公开了一种卷取机助卷辊踏步控制功能的实现方法，包括：S1：分别调节卷取机三个助卷辊APC控制的比例系数，观察闭环响应的纯滞后时间、响应时间和超调量；S2：设定带钢踏步时的阶跃量；S3：计算助卷辊踏步控制起跳命令执行响应时间去除滞后时间时带钢所走过的距离；S4：卷取机在卷取第二圈和第三圈时，当带钢头部距离第i个助卷辊的距离时发出该助卷辊起跳命令；S5：当带钢头部到达助卷辊时，踏步控制由位置环控制切换到压力环控制，完成踏步。调节比例系数实现踏步动作的快速性，考虑闭环超调量实现踏步幅度的安全性，调节起跳动作执行时响应时间去除滞后时间的系数调节起跳时头部距助卷辊的距离，准确控制起跳时刻，三个助卷辊安全有序踏步。