- 专利标题： 一种基于MLP方法的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法
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申请号： CN202111050187.2申请日： 2021-09-08
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公开(公告)号： CN113848887A公开(公告)日： 2021-12-28
- 发明人: 张磊 , 黄子玚 , 黄兵 , 周彬 , 朱骋 , 郑帅 , 庄佳园 , 苏玉民
- 申请人： 哈尔滨工程大学
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
- 专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
- 代理机构： 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
- 代理商 张宏威
- 主分类号： G05D1/02
- IPC分类号： G05D1/02
摘要：
本发明是一种基于MLP方法的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法。进行欠驱动水面无人艇的建模，得到USV运动学模型；采用径向基函数神经网络来近似未建模的动力学函数，进行模型动力学转换；进行欠驱动动力学的模型转换，将USV跟踪误差系统扩展为三阶，以实现交叉跟踪动力学的相对度；转换USV集成鲁棒有限时间控制器，进行有限时间USV轨迹跟踪；进行稳定性分析。数值仿真结果表明，该控制器不仅具有良好的跟踪精度，而且具有良好的抗干扰能力。
公开/授权文献
- CN113848887B 一种基于MLP方法的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制方法 公开/授权日：2024-08-27