本申请适用于数据传输技术领域，提供了一种报文数据传输方法、装置、终端设备及可读存储介质，方法包括：确定报文数据的总传输量，获取当前时刻总线上的数据负载率和指定报文的传输率，根据数据负载率和指定报文的传输率拆分报文数据，得到第一传输量的第一报文数据并发送，在检测到发送成功时，判断总传输量的报文数据是否发送完成，若否返回执行获取当前时刻总线上的数据负载率和指定报文的传输率及之后的步骤，直至总传输量的报文数据发送完成。实现基于总线的数据负载率和指定报文的传输率动态调整数据传输量，分批次传送数据量大的报文数据，降低车辆总线开销和报文数据的延迟率，提高通讯效率。