本发明涉及一种轮胎吊鞍梁抗剪块焊接方法，包括：步骤S1，获取已经焊接好的鞍梁与凸型抗剪块；步骤S2，利用机械手将凹型抗剪块与鞍梁上的凸型抗剪块进行装配以得到抗剪块对，装配完成时，启动起重机将平衡梁放置在抗剪块对上，移动平衡梁位置使平衡梁的目标焊接位置与装配好的抗剪块对的凹型抗剪块的平面重合；步骤S3，利用机械手控制喷枪将平衡梁与装配好的抗剪块对中的凹型抗剪块焊接，进行焊接时，通过抗剪块对相对于鞍梁的倾斜角度确定凹型抗剪块是否需要更换，通过倾斜角度差值△A确定凹型抗剪块的调整角度并利用敲击装置进行调整，调整完成时，通过实际缝隙大小L确定焊料用量，从而能够有效提高焊接的稳定性。