- 专利标题： 一种控制补偿的最优轨迹规划方法、设备及存储设备
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申请号： CN202111461469.1申请日： 2021-12-03
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公开(公告)号： CN113867157B公开(公告)日： 2022-04-08
- 发明人: 袁浩然 , 史世杰 , 张良
- 申请人： 武汉鼎元同立科技有限公司
- 申请人地址： 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道788号中建科技产业园G1南6楼
- 专利权人： 武汉鼎元同立科技有限公司
- 当前专利权人： 武汉鼎元同立科技有限公司
- 当前专利权人地址： 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道788号中建科技产业园G1南6楼
- 代理机构： 武汉知产时代知识产权代理有限公司
- 代理商 张毅
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04
摘要：
本发明公开了一种控制补偿的最优轨迹规划方法、设备及存储设备，该方法根据上位机输入的信息生成最优运动轨迹后，在考虑控制器接收离散控制信号造成的误差前提下，生成最优轨迹对应的控制补偿信息。本发明的有益效果是：上述过程提高了机器人控制的实时性和轨迹跟踪精度，同时该方法加入了一种轨迹空间转换工具，提高了不满足Pieper准则的机器人的逆运动学求解效率，进一步提高了轨迹规划的实时性。
公开/授权文献
- CN113867157A 一种控制补偿的最优轨迹规划方法、设备及存储设备 公开/授权日：2021-12-31
