本发明公开了一种硬管内窥镜光学转像透镜组及硬管内窥镜光学转像系统，硬管内窥镜光学转像透镜组由两个结构相同的胶合棒状镜组成，两个胶合棒状镜对称布置，且两个胶合棒状镜之间设有光阑，构成1:1双远心转像系统；所述胶合棒状镜包括一个Hopkins棒状镜，Hopkins棒状镜两端分别胶合有第一负弯月透镜和第二负弯月透镜，所述第一负弯月透镜与第二负弯月透镜均为凸面面向光阑。所述硬管内窥镜光学转像系统包括若干硬管内窥镜光学转像透镜组，若干硬管内窥镜光学转像透镜组沿光轴以任意顺序排列。本发明由奇数个硬管内窥镜光学转像透镜组沿光轴放置可有效减少残余像差和色散，提高光学系统成像质量，且便于装配。