本发明公开了一种基于压电驱动的新型高机动性轮式移动装置及其控制方法，由两个压电车轮和连接轴组成，两个压电车轮分别为左压电车轮和右压电车轮，连接轴两端分别与左压电车轮、右压电车轮的中心部分的端面胶合。压电车轮包括定子，转子和轮胎，定子包括内部为十字形梁结构的圆环金属基体以及粘贴于圆环金属基体内表面中央平台处的压电陶瓷片组成，通过对压电陶瓷施加A相和B相电压信号，利用该信号激发的3阶的弯振模态所产生的定子外表面的面外弯曲振动，推动转子高速旋转，进而使得压电车轮高速转动。该移动装置具有尺寸小，质量轻、结构简单、抗电磁干扰、在复杂表面环境快速运动的优点，能够在狭窄空间内完成搜索和救援，环境监测等任务。