本发明提出一种制动衬垫及其制备方法和应用，属于制动系统技术领域。所述制动衬垫包括如下重量份的组分：酚醛树脂13～20份、增摩剂0.5～2份、碳纤维5～10份、玄武岩纤维5～10份、芳纶浆粕2～4份、玻璃纤维8～10份、纤维素纤维2～5份、鳞片石墨8～10份、橡胶粉3～5份、二硫化钼5～8份、二硫化钨5～10份、氧化镁1～3份和硫酸钙晶须5～10份。本发明提供的制动衬垫具备制动、自润滑的功能，且湿摩擦系数在0.07～0.10，压缩强度≥200Mpa。