本发明属于桥式吊车防摆技术领域，公开了一种三维双摆桥式吊车的防摆控制方法及控制系统，根据拉格朗日方程建立三维双摆桥式吊车动力学模型；进行状态观测器的设计；进行微分跟踪器的建立；进行滑模控制器的设计。本发明基于状态观测器，进行了相应的理论分析，并通过大量的数值仿真实验对所提方法的可行性与有效性实施了充分验证，进一步提高了具有双摆效应的三维桥式吊车的运行效率。同时，本发明在控制方法上结合了状态观测器与滑模控制，所以该方法很强的鲁棒性和适应性，对模型参数不敏感。因此，在系统参数发生改变时，本发明的方法依旧可实现较好防摆控制效果。