本发明属于通信技术领域，公开了一种到达时间非视距误差消除方法、系统、设备及可读存储介质，获取到达时间观测序列，当前环境的非视距环境特征以及到达时间观测序列中初始采样时刻的到达时间观测向量的无非视距误差到达时间估计值和非视距误差估计值，确定预设的卡尔曼滤波器的状态转移矩阵，得到误差消除卡尔曼滤波器，针对各采样时刻的到达时间观测向量：将上一采样时刻的到达时间观测向量的无非视距误差到达时间估计值和非视距误差估计值以及当前采样时刻的到达时间观测向量，输入误差消除卡尔曼滤波器，得到到达时间观测序列中各采样时刻的到达时间观测向量的无非视距误差到达时间估计值和非视距误差估计值。无需对非视距误差进行鉴别，不存在虚警和漏报的问题，并有效提升到达时间估计值的精度。