本发明公开了一种考虑黏滞‑滑移摩擦的绳驱机构的动力学建模方法，包括以下步骤：通过求解ALE节点的绳索包角、相对切向速度和ALE单元的绳索张力来计算绳索与过孔之间的摩擦力；并将绳索与过孔之间的摩擦力加入到ALE单元的动力学方程中的广义外力向量中以得到ALE单元的改进动力学方程，并根据ALE单元的改进动力学方程建立所述绳驱机构的动力学方程，其中所述绳驱机构包含穿过多个过孔的绳索，ALE节点是指绳索的过孔处，ALE单元是指每两个相邻的过孔之间的绳索。本发明可以有效地模拟绳索与过孔接触点的黏滞‑滑移运动。