本申请涉及电力无人机巡检技术领域，特别地，涉及一种输电线路无人机自主巡检方法及系统。所述方法包括：采集激光点云数据并进行预处理，得到预处理后的激光点云数据；利用预处理后的激光点云数据，建立电力线走廊的三维模型；通过Hough变换、Kmeans聚类算法对预处理后的激光点云数据进行分类，得到杆塔点云和导线点云数据；通过对导线点云数据进行曲线拟合，得到曲线拟合方程并计算，得到导线点坐标；根据杆塔点云数据，确定每一基杆塔的拍照点，形成连接每一基杆塔的拍照点的无人机自主巡检轨迹；无人机基于北斗精准定位服务完成自主飞行，实现输电线路的精细化巡检，以解决现有技术中定位系统的可靠性低，巡检准确性低，操作能力要求高的问题。