本发明属于定位领域，公开了一种基于协作定位的车辆定位方法、系统、设备及介质，包括以下步骤：获取目标车辆的当前时刻估计位置信息，以及目标车辆的各相邻车辆的标识；将目标车辆的当前时刻估计位置信息，输入预设的测量路径预测模型，得到目标车辆的下一时刻动作路径；根据目标车辆的下一时刻动作路径以及目标车辆的各相邻车辆的标识，进行目标车辆与目标车辆的各相邻车辆的数据测量和数据交换，得到目标车辆的下一时刻估计位置信息。实现目标车辆的各相邻车辆进行数据测量和数据交换的必要性的评估，在评估结果的基础上给出目标车辆的下一时刻动作路径，能够在最大程度上降低进行数据测量和数据交换的相邻车辆的数量，避免不必要的资源消耗。