本发明提供一种遮挡效应下的毫米波一体化通信与感知方法，利用现有通信系统的导频信号或其它已知数据序列来进行感知，首先，构建了考虑遮挡效应的毫米波信道模型，将环境感知问题转换为压缩感知重构问题，随后基于环境散射体之间的相对位置关系，建立环境散射体分布与遮挡关系的模型。并根据接收数据、环境散射体分布和遮挡效应之间的关系，建立基于因子图的概率推理模型。最后基于利用遮挡关系的双线性近似消息传递方法，求解压缩感知重构问题，实现对环境的感知。相比现有的环境感知重构算法，本发明的基于遮挡效应的毫米波环境感知算法显著提升了环境感知的准确度，为未来感知通信一体化系统设计提供了一种高效的环境感知方法。