本发明属于移动机器人研究技术领域，具体涉及一种基于双向爬虫的移动机器人路径规划方法。其基于双向爬虫确定分别以起点为起始点的移动路径一和以终点为起始点的移动路径二，然后通过移动路径一和移动路径二的比较确定最终移动机器人移动路径，其中，移动路径一和移动路径二的确定步骤如下：基于爬虫的路径规划方法确定关键点，然后基于以起始点为角点进行角度对比选择合适的关键点，将起点、确定的关键点、终点依次连线后分别得到移动路径一移动路径二。本发明综合爬虫算法的优势和劣势，采用双爬虫模式，在降低一定计算优势的基础上，获得较优的移动路径，为移动机器人路径规划方法提供一种参考。