本发明提供了一种电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器，涉及电子辅助器件领域，该方法应用于控制器；该方法包括：获取电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，力矩信息用于表征通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩；基于力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于中间轴力矩确定目标扭矩信息；根据角度传感器检测到的第一角度信息和目标扭矩信息控制电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力。本发明可以适用于不同类型的车型，从而无需对不同车型进行机械结构调整，提升了电子辅助转向系统的控制效果，节省了设计成本，进而提升了用户体验。