本发明公开了一种用于混合少星条件的递归协同定位方法，通过对周围所有同类型无人机，发送协同请求，接收其他无人机回应信号，进行信息提取；对能协同的无人机进行排序和选择，使无人机能够获得最优协同无人机群；考虑到无人机的少星对定位结果的影响，综合利用无人机与卫星之间距离和无人机与无人机之间距离来解算位置；无人机在获得位置之后对其他无人机进行广播自己位置与信息，使无人机集群里面可用信息增加，更多无人机获得位置，最后可能所有无人机均能得到定位。本发明可以使无人机在接收卫星信号不足的情况下，利用无人机之间的相互信息协同使之解算出精确的位置坐标，大大提高无人机集群的抗干扰定位能力与任务精确执行能力。