本发明提出了一种多无人机多线程二维探索仿真方法及系统，涉及无人机技术领域。一种多无人机多线程二维探索仿真方法，通过创建初始探索地图；然后在初始探索地图上创建多个仿真无人机；然后分别给各个仿真无人机创建对应的线程；最后控制各个仿真无人机按照对应的线程飞行，获取并将各个仿真无人机的当前探索数据分别输入到预置的mappo算法模型中，生成二维探索地图，实现了多机协同探索，从而可以节约探索时间，提高了探索效率，在探索过程中，某一个仿真无人机出现故障时，其他的仿真无人机还可以继续进行探索，从而提高了鲁棒性，mappo算法模型输出连续的动作，具备应用到实际场景的可能，并且训练更加稳定。