本申请公开了一种自控系统的维护方法、装置、系统及可读存储介质，方法应用于位于维护侧的第一控制器，包括：根据VPN连接指令与VPN服务器建立第一VPN连接；通过第一VPN连接从VPN服务器中获取现场工程师站的视频，并对视频显示；视频是由摄像装置拍摄并由第二控制器通过与VPN服务器的第二VPN连接发送至VPN服务器的；接收与视频对应的维护指令，通过第一VPN连接发送至VPN服务器，由第二控制器通过第二VPN连接获取维护指令并传输至现场工程师站，以对现场工程师站进行维护。本申请公开的技术方案，通过第一控制器与VPN服务器之间、第二控制器与VPN服务器之间的VPN连接做到及时维护，并提高维护的安全性。