公开了一种超声医疗设备，其包括：支撑轴(12)(例如导管、管状构件等)；感测构件(16)，其中感测构件的远端区域(20)耦合到支撑轴的远端区域(14)；沿着感测构件设置的一个或多个超声传感器(18)；以及支撑构件(22)(例如，支撑臂、系绳等)，该支撑构件具有耦合到感测构件的第一端(24)和耦合到支撑轴的第二端(26)。感测构件被配置为从其中感测构件邻近支撑轴的第一构型变换到其中感测构件的至少一部分背离支撑轴延伸的第二构型。所述超声设备可以在紧密接近膀胱的内表面的同时例如允许医生对所述表面成像。