Invention Grant
- Patent Title: 一种因子图双重回环的检测方法
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Application No.: CN202111232146.5Application Date: 2021-10-22
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Publication No.: CN114046790BPublication Date: 2025-02-11
- Inventor: 田志宇 , 曾庆化 , 孙克诚 , 刘建业 , 邵晨 , 李一能
- Applicant: 南京航空航天大学
- Applicant Address: 江苏省南京市江宁区将军大道29号
- Assignee: 南京航空航天大学
- Current Assignee: 南京航空航天大学
- Current Assignee Address: 江苏省南京市江宁区将军大道29号
- Agency: 江苏圣典律师事务所
- Agent 梅学兵
- Main IPC: G01C21/20
- IPC: G01C21/20 ; G01C21/16 ; G01S17/86 ; G01S19/45 ; G01S19/47
Abstract:
本发明公开了一种因子图双重回环的检测方法，获取激光雷达、卫星、IMU等多源传感器采集的量测信息，依据自适应因子图多源信息融合导航算法获取状态信息，基于状态约束进行粗回环检测，若通过，则利用激光雷达点云图进行精确回环检测，若双重回环检测都通过，则提取状态信息进行因子图回环修正；若未通过，则继续检测下一时刻节点。本发明可以应用于城区定位、车辆测速、姿态对准等场景；本发明鲁棒性好且时间复杂度低，可缩短因子图回环检测时间。
Public/Granted literature
- CN114046790A 一种因子图双重回环的检测方法 Public/Granted day:2022-02-15
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IPC分类:
