连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、两个指段、十一个轴、八个连杆、簧件和限位块等。该装置可以实现直线平夹和自适应抓取模式。在在初始阶段，该装置为直线平行夹持模式：远指段平动且轨迹为直线，适合夹持平面上的物体；当近指段接触物体被阻挡，该装置进入自适应抓取模式：远指段绕第三轴转动，直到近指段和远指段均接触物体。该装置对不同形状、尺寸物体具有自适应性，采用一个电机驱动两个指段，抓取稳定，控制简单，制造和维护成本低。