本发明提供一种测温取样机器人的探头接插及示教方法，属于测温取样设备使用方法领域，包括以下步骤：使测枪沿探头的延伸方向对准探头末端的接插孔，测枪的连接端与探头末端之间间距为预设的第一间距；使测枪的连接端与探头末端的端面之间间距减小为预设的第二间距；使测枪前端进入探头末端的接插孔内预设的第三间距，完成探头的接插；使探头的前端在托架上，探头的末端悬空；使探头整体抬起，脱离托架。本发明对探头的进行部分支撑，防止测枪受力过猛而变形。同时，速度调整的方式让测枪顺利进入探头端面。