本公开提供一种管道探查机器人，包括：主体部、检查装置和行走机构；检查装置安装在主体部的第一侧，适用于获取待查的管道的内部信息，行走机构安装在与主体部的第一侧相对的第二侧；行走机构包括：多个支撑框架、多个自驱动的行走轮和扩张机构；支撑框架相对于主体部径向延伸，多个自驱动的行走轮分别安装在支撑框架上，多个支撑框架安装在扩张机构上，扩张机构被构造成驱动支撑框架径向伸缩，使得每个行走轮与管道的内壁紧密接触，以驱动管道探查机器人在管道内行走。