一种滚动时域状态估计器，其估计车辆的状态，从而降低在预测时域上获取外部测量值的总通信成本，其中，时间步长的状态估计精度是前一时间步长的状态估计精度的函数。针对预测时域的每个时间步长，估计器选择外部传感器的子集，外部传感器的子集具有足以以满足对对应时间步长的状态估计精度的约束的精度估计状态，同时降低在预测时域上获取外部测量值的总通信成本。估计器从针对当前时间步长确定的外部传感器的子集请求外部测量值，并且使用内部测量值和所请求的外部测量值来估计车辆的状态。