本发明公开了一种核电站乏燃料桥吊定位偏差水下测量装置及方法，测量装置包括测量模块、辅助监视模块、数据采集与传输模块，测量模块包括安装组件、固定安装于安装组件下端部上的测量模块外壳、安装于测量模块外壳上的四个侧面上且位于四个侧面的中轴线上的激光测量部、安装于测量模块外壳上下端面中心的视频对中部，本发明能够安全有效地测量出乏燃料桥吊与目标燃料格架的实际定位误差，并根据误差值对乏燃料桥吊位置坐标进行校正，以解决部分乏燃料相关组件无法正常抓取的问题，保证核电站安全运行；可在乏燃料水池不排水状态下对乏燃料桥吊定位偏差进行测量。