本发明公开了一种隧道灯自动清洗方法，包括提供配置有用于进行隧道灯清洗的自动清洗装置的自动驾驶车辆、根据所述隧道灯追踪系统采集的数据调整驱动所述清洗动力机构动作，使所述清洗喷头的高度与相应隧道灯高度一致，并根据所述隧道灯追踪系统采集的数据计算各隧道灯之间的实际间距，根据各隧道等之间的实际距离选用清洗模式，可选用的清洗模式有连续清洗模式和间断定位清洗模式。本发明能够实现隧道灯的自动清洗，提高清洗效率和安全性；并且，两种可选用的清洗模式，既能够保证清洗效果，也能避免清洗系统中的清洗蒸汽被浪费，提高了清洗蒸汽利用率，且能够降低能耗。