本发明公开了一种基于深度视觉与增量闭环的机械臂精准定位及抓取方法，包括：识别待抓取的物体位置，获取待抓取物体的机械臂空间坐标；通过逆运动学解析算法，将机械臂空间坐标信息转换为机械臂舵机的角度信息；获得含有待抓取物体的目标图像；对目标图像中的待抓取物体进行形心位置计算；判断待抓取物体形心是否在深度摄像头中心线上，若不在，则通过待抓取物体的形心位置来计算增量；将增量作为反馈信号输送到逆运动学解析算法，得到更新后的待抓取物体的机械臂空间坐标，驱动机械臂抓取物体。本发明同时兼顾了传感器的设备价格与机械臂执行效率，机械臂的定位准确度和抓取物体的成功率都有显著的提高。