本发明公开了一种复杂模锻件超声波自动检测装置，包括：模型获取模块，用于自动扫描获取锻件的三维数字模型；路径规划模块，用于将锻件的三维数字模型转换成超声波探头扫描路径；扫描模块，用于按照规划的扫描路径执行对锻件的超声波扫描；信号采集及仪器控制模块，用于实时采集扫描过程中的超声波信号和探头位置信号；缺陷成像模块，用于将信号采集模块获得的超声信号和探头位置信号实时转换成C扫描数字图像；缺陷分析及评定模块，用于对获得的数字图像进行处理，获取缺陷信息，并评判产品合格性。本发明解决了复杂模锻件结构复杂、类型多样造成的扫描路径规划困难、成像困难、缺陷分析评定困难等难题。