本发明提供了一种组合式抱杆轴向压力预警系统及控制方法，包括：轴向压力测量模组、边缘计算模组、数据传输器和数据接收终端；轴向压力测量模组固定在抱杆的设定监测点位上，用于采集抱杆的轴向压力值，并将采集到的轴向压力值传输到边缘计算模组；边缘计算模组用于基于抱杆的起重量实时计算当前工况下的轴向压力预警阈值；并将接收到的轴向压力值与轴向压力预警阈值作对比，确定是否预警；同时将轴向压力值和预警信息发送至数据传输器；数据传输器将接收到的轴向压力值和预警信息传输至数据接收终端。利用轴向压力测量模组实时采集轴向压力数据，通过边缘计算模组实时根据起重量计算轴向压力阈值并发送预警信息实现对抱杆轴向压力的实时预警。